En este proyecto se busca desarrollar las técnicas recientemente publicadas de observación de sistemas por medio de los modos deslizantes de orden superior para sistemas con entradas desconocidas variantes en el tiempo, así como para sistemas no lineales. También se busca analizar el ancho de banda de estos algoritmos de observación durante su realización discreta a través de métodos en el dominio de la frecuencia. Así mismo desarrollar técnicas de identificación utilizando la inyección equivalente para identificación de perturbaciones en tiempo finito, identificación de los parámetros del sistema y detección de fallas._x000D_ Basándose en dichos algoritmos, se busca diseñar nuevos algoritmos de control por salida: compensación de perturbaciones acopladas identificadas, compensación de perturbaciones no acopladas identificadas a través de superficies deslizantes de primer orden y de orden superior, y combinación de compensación de perturbaciones acopladas identificadas y minimización de la influencia de perturbaciones no acopladas por medio de control robusto clásico (H∞). Se pretende desarrollar simulaciones y pruebas experimentales con los nuevos algoritmos en sistemas mecánicos subactuados así como en sistemas eléctricos._x000D_

La primera contribución del proyecto corresponde a la extensión de los algoritmos de modos deslizantes de orden superior, de tal manera que se buscará desarrollar la teoría completa para el caso de sistemas no lineales. Otras dos contribuciones importantes a los modos deslizantes de orden superior será establecer la uniformidad en los mismos, así como también lograr superar una de las limitaciones principales de estos algoritmos, la compensación de perturbaciones no acopladas._x000D_ Por otro lado, se desarrollarán compensadores lineales (tanto en cascada como en paralelo) y observadores basados en modos deslizantes de orden superior para disminuir el problemático efecto de chattering._x000D_ En cuanto a aplicaciones concierne, se entregarán aportaciones a los campos de aeronáutica, medicina y sistemas mecánicos industriales con resultados teóricos y experimentales en un helicóptero de prueba, control de glucosa y máquinas de presión con sistemas neumáticos junto con Bosh-Rextroth (Alemania)._x000D_