En este proyecto se considera realizar investigación sobre el control de robots coordinados, entendiéndose por ello un grupo de dos o más brazos manipuladores que de manera conjunta manipulan un objeto, rígido o semirígido, con el fin de realizar una tarea específica. Este tipo de sistemas puede ser descrito por medio de ecuaciones de movimiento Euler-Lagrange con restricciones holonómicas. Para describir la interacción de la dinámica de los distintos manipuladores se emplearán multiplicadores de Lagrange. Aunque la tarea a realizar se puede planear fuera de línea antes de comenzar el movimiento de los manipuladores, en este proyecto se considera llevar a cabo teleoperación por medio de un esquema maestro-esclavo, lo que implica que un sistema similar al de los robots coordinados debe ser implementado con el fin de que un operador humano pueda asignar en línea la tarea a realizar. El objetivo es lograr la sensación de transparencia y telepresencia para el operador humano. En particular, se estudiará el control de fuerza en movimiento restringido, el diseño de observadores de velocidad y fuerza y el control con modelo desconocido. Se realizará validación experimental de todos los algoritmos de control y observadores desarrollados.

1) Planteamiento de algoritmos de control y diseño de observadores de velocidad y fuerza para robots coordinados en un esquema de telemanipulación maestro-esclavo. 2) Las técnicas de control estarán basadas en la teoría de controladores y observadores GPI, el rediseño de Lyapunov y técnicas de control adaptable. 3) Compensación de incertidumbre parámetrica y dinámicas no modeladas en la telemanipulaión de robots coordinados. 4) Los algoritmos de control deben de funcionar suponiendo que el peso y la textura del objeto a manipular son desconocidos, de tal forma que funcionarán para objetos frágiles así como resistentes que tengan la misma forma. 5) En todos los casos se llevará a cabo un análisis de estabilidad. 6) Todos los resultados serán validados experimentalmente.