En este proyecto se considera realizar investigación sobre el control de robots cuya dinámica puede ser descrita por medio de ecuaciones de movimiento Euler-Lagrange con restricciones no holonómicas. En particular, se estudiará el control de robots manipuladores en movimiento restringido (control de fuerza, robots coordinados y teleoperación) y los robots móviles. A pesar de que los objetivos son distintos en cada caso, los modelos matemáticos que describen su dinámica tienen una estructura bien definida y con características fundamentales en común, por lo que pueden ser analizados dentro de un mismo marco teórico. Primero las leyes de control se basarán en la suposición de que únicamente se conocen las matrices de inercia generalizadas de los robots bajo estudio, mientras que el resto del modelo del sistema es desconocido. Por consiguiente, para obtener un desempeño aceptable se deben diseñar leyes de control que compensen estos últimos términos. Una vez resuelto este problema se procederá a analizar el caso en que la matriz de inercia tampoco esté disponible. Cabe destacar que suponerla totalmente desconocida (incluyendo su estructura) es un problema de investigación abierto, por lo que resolverlo representa una contribución importante al estado del arte. Por otro lado, se considerará que sólo son medibles la posición y en su caso fuerza. El objetivo será seguimiento de trayectoria y estimación de velocidad por medio de observadores lineales. Se realizará validación experimental de todos los algoritmos de control y observadores desarrollados._x000D_

1) Planteamiento de algoritmos de control y diseño de observadores para robots con restricciones no holonómicas de distinta naturaleza dentro de un marco común._x000D_ _x000D_ 2) Desarrollo de técnicas de control basado en la teoría de controladores y observadores GPI, cuyo empleo principal es en sistemas con restricciones holonómicas. En este proyecto se estudiará su extensión a los sistemas no holonómicos, en particular para control de fuerza, telemanipulación y robots móviles._x000D_ _x000D_ 3) Compensación de incertidumbre parámetrica y dinámicas no modeladas por la técnica GPI para mejorar el desempeño del sistema en seguimiento de trayectoria y fuerza._x000D_ _x000D_ 4) Se analizará el caso de incertidumbre en la matriz de inercias generalizadas, que normalmente es el único elemento que se asume conocido para el empleo de la técnica GPI. Este es un problema abierto sin resolver cuando no se conoce tampoco la estructura de la matriz de inercias, por lo que la contribución al estado del arte será significativa._x000D_ _x000D_ 5) Para el caso de teleoperación se analizará la estabilidad en el acoplamiento entre el esclavo y el maestro._x000D_ _x000D_ 6) Para el caso de robots móviles se estudiará la posibilidad de determinar su posición por medio de observadores._x000D_ _x000D_ 7) Todos los resultados serán validados experimentalmente._x000D_