Los robots móviles, los robots híbridos, la teleoperación siguen presentando una problemática relacionada con el modelado de sus ecuaciones cinemáticas, dinámicas y de control. En todos los casos, estas ecuaciones están representadas por un sistema ecuaciones diferenciales no lineales acopladas._x000D_ _x000D_ En la robótica móvil, las ecuaciones diferenciales pueden o no ser producto de las derivadas parciales de una función escalar. Sin embargo, cuando no es así, dichas ecuaciones no pueden ser integradas, provocando un problema en los grados de libertad que el sistema puede manejar, y por lo tanto, problemas en la planeación de rutas factibles que el robot pueda rastrear. Las ecuaciones diferenciales que no son integrables son llamadas noholonómicas. Además, esta problemática a llevado a desarrollar métodos de modelado y control nolineal basados en encontrar codistribuciones de sus ecuaciones diferenciales, con el objeto de obtener su modelo cinemático representado en variables de estado, para luego aplicar métodos para linearizar la representación de entrada-salida utilizando retroalimentación de estados. Finalmente, estos modelos terminan siendo utilizados para resolver los problemas de planeación y control de estos robots móviles._x000D_ _x000D_ Por otro lado, otra de las problemáticas que presentan los manipuladores móviles es la pérdida del equilibrio debido a que estos pueden ejercer grandes fuerzas con el medio, mover grandes cargas, así como desplazarse sobre superficies irregulares, por tanto es necesario generar mecanismos que ayuden a mejorar la estabilidad de estos sistemas._x000D_ _x000D_ Muy recientemente, se han integrado al análisis cinemático de los sistemas de robótica móvil y robótica hibrida, elementos llamados virtuales (eslabones y llantas virtuales) que ayudan a simplificar el análisis cinemático de estos sistemas. Por lo que en este proyecto se integrarán dichos elementos para coordinar el movimiento de los robots paralelos y coordinar configuraciones de robots móviles con llantas múltiples. _x000D_ _x000D_ Otro tema de interés reciente, es el estudio de los robots caminantes, que son un caso particular de estudio de la robótica paralela. Los robots caminantes son sistemas de estructura variable (su modelado matemático cambia abruptamente de un momento a otro), los cuales requieren del uso de las técnicas del control de robots basado en comportamientos._x000D_ _x000D_ Los robots híbridos proporcionan características de los robots tipo serie y de los robots tipo paralelo. A pesar de que ya se han realizado trabajos de robots híbridos sigue siendo complicado el análisis de la cinemática de estos manipuladores. Como consecuencia es necesario resolver la problemática con el modelado de sus ecuaciones cinemáticas introduciendo el concepto de eslabón virtual a este tipo de robots, para simplificar su análisis cinemático. Además, en los robots híbridos (paralelos-seriales) las técnicas empleadas son similares a las usadas en la robótica móvil, ya que sus ecuaciones están acopladas, pero no se ha encontrado suficiente información en el sentido de que éstas hayan sido estudiadas utilizando los métodos nolineales aplicados en la robótica móvil, con el fin de encontrar su representación en variables de estado basados en obtener codistribuciones de sus ecuaciones cinemáticas. Todo esto con el propósito de resolver los problemas de planeación y control de los robots híbridos._x000D_ _x000D_ Por otro lado, en la teleoperación, algunos autores han descrito formas para sujetar objetos y requieren elementos que realimenten las fuerzas aplicadas al objeto con el fin de no dañarlo. Esto implica configuraciones complejas (sensores/actuadores), por lo que en este trabajo se pretende modelar el objeto y generar algoritmos que lleven a su prensión o manipulación con el propósito de minimizar el uso de elementos de realimentación. Pensando en que se logrará una sujeción sin dañar al objeto aún cuando las órdenes del operador sean rudimentarias. Se introduce la teleoperación intuitiva como área de investigación junto con la aplicación de campos potenciales y herramientas de inteligencia artificial. _x000D_ _x000D_ En general, en este proyecto se pretende profundizar en la problemática de los sistemas mecatrónicos como son los robots móviles, los robots híbridos y la teleoperación utilizando técnicas y metodologías de sistemas nolineales y generando conocimiento científico. Se desarrollarán prototipos útiles para comprobar los resultados de dicha investigación._x000D_

_x000D_ _x000D_ En este proyecto se pretende extender el área del conocimiento construyendo robots móviles, robots híbridos, dispositivos teleoperados y aplicar teorías de la cinemática, dinámica, control, algebra de Lie, sistemas nolineales, planeación de trayectorias, así como introducir nuevos conceptos tales como eslabón virtual, la cadena virtual, la llanta virtual y la teleoperación intuitiva, para la solución de problemas en dichas áreas. Debido a que estos sistemas son mecatrónicos, su desarrollo es de carácter multidisciplinario, por lo que se requiere de conocimiento en computación, electrónica, diseño mecánico, instrumentación, control, cinemática y dinámica. Se espera generar aportaciones importantes en las áreas de modelado de los sistemas mecatrónicos, control del movimiento, planeación de rutas, robots móviles, robots híbridos y en telerobótica.