En este proyecto se pretende investigar el problema de control de movimiento de máquinas herramientas de muy pequeño tamaño. El control de movimiento de las micromáquinas es un problema relevante pues se requiere alcanzar altas precisiones en las pequeñas partes mecánicas. La hipótesis básica se refiere a la posibilidad de utilizar técnicas de control para compensar las inexactitudes en la construcción de estos dispositivos de tal forma que se pueda alcanzar precisión y repetibilidad en la construcción de estas partes mecánicas. El proyecto tiene tres metas generales que consisten en revisar y complementar las investigaciones teóricas en compensación de fricción, seleccionar y aplicar una metodología de control de movimiento y aplicarla en una micromáquina basada en mecanismos de barras paralelas. El proyecto incorporará estudiantes del Programa de Maestría y Doctorado en Ingeniería, 1 de doctorado y 2 de maestría. El estudiante de doctorado inicia su investigación en este tema y deberá avanzar hasta la presentación de su examen de candidatura al terminar los dos años del proyecto. Los estudiantes de maestría obtendrían su grado durante la realización del proyecto. Se contará también con la participación de otros dos estudiantes de doctorado que desarrollan su investigación en temas afines a la compensación de fricción. Por otro lado se cuenta con la participación de un académico del Centro de Ciencias Aplicadas y Desarrollo Tecnológico (CCADET) y de un técnico académico del Instituto de Ingeniería.

El proyecto hará contribuciones en el área de control de mecanismos de muy pequeña dimensión, un área emergente que complementa de manera importante otras tecnologías de miniaturización. Se hará investigación original en el área de compensación de fricción basada en modelo y en la de observadores adaptables que permitan recuperar tanto los parámetros de los modelos de fricción como el estado de desplazamiento efectivo de los mecanismos. Normalmente este estado se infiere a partir de la posición de los actuadotes. Los efectos de escala, sin embargo, introducen incertidumbres que deberán ser compensadas con un observador de la posición. El proyecto también resolverá los problemas de implantación y puesta en marcha de los algoritmos en un prototipo de un mecanismo basado en barras paralelas.